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從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?

發(fā)布時間:2016-11-25 責任編輯:wenwei

【導(dǎo)讀】避障是指移動機器人在行走過程中,通過傳感器感知到在其規(guī)劃路線上存在靜態(tài)或動態(tài)障礙物時,按照 一定的算法實時更新路徑,繞過障礙物,最后達到目標點。從原理上來講,沒有哪個傳感器是完美的,比方說機器人面前是一塊完全透明的玻璃,那么采用紅外、激光雷達或視覺的方案,就可能因為這個光線直接穿過玻璃導(dǎo)致檢測失敗……
 
避障常用哪些傳感器
 
不管是要進行導(dǎo)航規(guī)劃還是避障,感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來說,移動機器人需要通過傳感器 實時獲取自身周圍障礙物信息,包括尺寸、形狀和位置等信息。避障使用的傳感器多種多樣,各有不同的原理和特點,目前常見的主要有視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等。下面我簡單介紹一下這幾種傳感器的基本工作原理。
 
超聲波
 
超聲波傳感器的基本原理是測量超聲波的飛行時間,通過d=vt/2測量距離,其中d是距離,v是聲速,t是 飛行時間。由于超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關(guān),在比較精確的測量中,需把溫濕度的變化和其它因素考慮進去。
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
上面這個圖就是超聲波傳感器信號的一個示意。通過壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包,系統(tǒng)檢測高于某閾值的反向聲波,檢測到后使用測量到的飛行時間計算距離。超聲波傳感器一般作用距離較短,普通的有效探測距離都在幾米,但是會有一個幾十毫米左右的最小探測盲區(qū)。由于超聲傳感器的成本低、實現(xiàn)方法簡單、技術(shù)成熟,是移動機器人中常用的傳感器。超聲波傳感器也有一些缺點,首先看下面這個圖。
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
因為聲音是錐形傳播的,所以我們實際測到的距離并不是 一個點,而是某個錐形角度范圍內(nèi)最近物體的距離。
 
另外,超聲波的測量周期較長,比如3米左右的物體,聲波傳輸這么遠的距離需要約20ms的時間。再者,不同材料對聲波的反射或者吸引是不相同的,還有多個超聲傳感器之間有可能會互相干擾,這都是實際應(yīng)用的過程中需要考慮的。
 
紅外
 
一般的紅外測距都是采用三角測距的原理。紅外發(fā)射器按照一定角度發(fā)射紅外光束,遇到物體之后,光會反向回來,檢測到反射光之后,通過結(jié)構(gòu)上的幾何三角關(guān)系,就可以計算出物體距離D。
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
當D的距離足夠近的時候,上圖中L值會相當大,如果超過CCD的探測范圍,這時,雖然物體很近,但是傳感器反而看不到了。當物體距離D很大時,L值就會很小,測量量精度會變差。因此,常見的紅外傳感器 測量距離都比較近,小于超聲波,同時遠距離測量也有最小距離的限制。另外,對于透明的或者近似黑體的物體,紅外傳感器是無法檢測距離的。但相對于超聲來說,紅外傳感器具有更高的帶寬。
 
激光
 
常見的激光雷達是基于飛行時間的(ToF,time of flight),通過測量激光的飛行時間來進行測距d=ct/2,類似于前面提到的超聲測距公式,其中d是距離,c是光速,t是從發(fā)射到接收的時間間隔。激光雷達包括發(fā)射器和接收器 ,發(fā)射器用激光照射目標,接收器接收反向回的光波。機械式的激光雷達包括一個帶有鏡子的機械機構(gòu),鏡子的旋轉(zhuǎn)使得光束可以覆蓋 一個平面,這樣我們就可以測量到一個平面上的距離信息。
 
對飛行時間的測量也有不同的方法,比如使用脈沖激光,然后類似前面講的超聲方案,直接測量占用的時間,但因為光速遠高于聲速,需要非常高精度的時間測量元件,所以非常昂貴;另一種發(fā)射調(diào)頻后的連續(xù)激光波,通過測量接收到的反射波之間的差頻來測量時間。
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
圖一
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
圖二
 
比較簡單的方案是測量反射光的相移,傳感器以已知的頻率發(fā)射一定幅度的調(diào)制光,并測量發(fā)射和反向信號之間的相移,如上圖一。調(diào)制信號的波長為lamda=c/f,其中c是光速,f是調(diào)制頻率,測量到發(fā)射和反射光束之間的相移差theta之后,距離可由lamda*theta/4pi計算得到,如上圖二。
 
激光雷達的測量距離可以達到幾十米甚至上百米,角度分辨率高,通??梢赃_到零點幾度,測距的精度也高。但測量距離的置信度會反比于接收信號幅度的平方,因此,黑體或者遠距離的物體距離測量不會像光亮的、近距離的物體那么好的估計。并且,對于透明材料,比如玻璃,激光雷達就無能為力了。還有,由于結(jié)構(gòu)的復(fù)雜、器件成本高,激光雷達的成本也很高。
 
一些低端的激光雷達會采用三角測距的方案進行測距。但這時它們的量程會受到限制,一般幾米以內(nèi),并且精度相對低一些,但用于室內(nèi)低速環(huán)境的SLAM或者在室外環(huán)境只用于避障的話,效果還是不錯的。
 
視覺
 
常用的計算機視覺方案也有很多種, 比如雙目視覺,基于TOF的深度相機,基于結(jié)構(gòu)光的深度相機等。深度相機可以同時獲得RGB圖和深度圖,不管是基于TOF還是結(jié)構(gòu)光,在室外強光環(huán)境下效果都并不太理想,因為它們都是需要主動發(fā)光的。像基于結(jié)構(gòu)光的深度相機,發(fā)射出的光會生成相對隨機但又固定的斑點圖樣,這些光斑打在物體上后,因為與攝像頭距離不同,被攝像頭捕捉到的位置也不相同,之后先計算拍到的圖的斑點與標定的標準圖案在不同位置的偏移,利用攝像頭位置、傳感器大小等參數(shù)就可以計算出物體與攝像頭的距離。而我們目前的E巡機器人主要是工作在室外環(huán)境,主動光源會受到太陽光等條件的很大影響,所以雙目視覺這種被動視覺方案更適合,因此我們采用的視覺方案是基于雙目視覺的。
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
雙目視覺的測距本質(zhì)上也是三角測距法,由于兩個攝像頭的位置不同,就像我們?nèi)说膬芍谎劬σ粯樱吹降奈矬w不一樣。兩個攝像頭看到的同一個點P,在成像的時候會有不同的像素位置,此時通過三角測距就可以測出這個點的距離。與結(jié)構(gòu)光方法不同的是,結(jié)構(gòu)光計算的點是主動發(fā)出的、已知確定的,而雙目算法計算的點一般是利用算法抓取到的圖像特征,如SIFT或SURF特征等,這樣通過特征計算出來的是稀疏圖。
 
要做良好的避障,稀疏圖還是不太夠的,我們需要獲得的是稠密的點云圖,整個場景的深度信息。稠密匹配的算法大致可以分為兩類,局部算法和全局算法。局部算法使用像素局部的信息來計算其深度,而全局算法采用圖像中的所有信息進行計算。一般來說,局部算法的速度更快,但全局算法的精度更高。
 
這兩類各有很多種不同方式的具體算法實現(xiàn)。能過它們的輸出我們可以估算出整個場景中的深度信息,這個深度信息可以幫助我們尋找地圖場景中的可行走區(qū)域以及障礙物。整個的輸出類似于激光雷達輸出的3D點云圖,但是相比來講得到信息會更豐富,視覺同激光相比優(yōu)點是價格低很多,缺點也比較明顯,測量精度要差 一些,對計算能力的要求也高很多。當然,這個精度差是相對的,在實用的過程中是完全足夠的,并且我們目前的算法在我們的平臺NVIDIA TK1和TX1上是可以做到實時運行。
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
KITTI采集的圖
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
實際輸出的深度圖,不同的顏色代表不同的距離
 
在實際應(yīng)用的過程中,我們從攝像頭讀取到的是連續(xù)的視頻幀流,我們還可以通過這些幀來估計場景中 目標物體的運動,給它們建立運動模型,估計和預(yù)測它們的運動方向、運動速度,這對我們實際行走、避障規(guī)劃是很有用的。
 
以上幾種是最常見的幾種傳感器 ,各有其優(yōu)點和缺點,在真正實際應(yīng)用的過程中,一般是綜合配置使用多種不同的傳感器 ,以最大化保證在各種不同的應(yīng)用和環(huán)境條件下,機器人都能正確感知到障礙物信息。我們公司的E巡機器人的避障方案就是以雙目視覺為主,再輔助以多種其他傳感器,保證機器人周邊360度空間立體范圍內(nèi)的障礙物都能被有效偵測到,保證機器人行走的安全性。
 
避障常用算法原理
 
在講避障算法之前,我們假定機器人已經(jīng)有了一個導(dǎo)航規(guī)劃算法對自己的運動進行規(guī)劃,并按照規(guī)劃的路徑行走。避障算法的任務(wù)就是在機器人執(zhí)行正常行走任務(wù)的時候,由于傳感器的輸入感知到了障礙物的存在,實時地更新目標軌跡,繞過障礙物。
 
Bug算法知乎用戶無方表示
 
Bug算法應(yīng)該是最簡單的一種避障算法了,它的基本思想是在發(fā)現(xiàn)障礙后,圍著檢測到的障礙物輪廓行走,從而繞開它。Bug算法目前有很多變種, 比如Bug1算法,機器人首先完全地圍繞物體,然后從距目標最短距離的點離開。Bug1算法的效率很低,但可以保證機器人達到目標。
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
Bug1算法示例
 
改進后的Bug2算法中,機器人開始時會跟蹤物體的輪廓,但不會完全圍繞物體一圈,當機器人可以直接移動至目標時,就可以直接從障礙分離,這樣可以達到比較短的機器人行走總路徑。
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
Bug2算法示例
 
除此之外,Bug算法還有很多其他的變種, 比如正切Bug算法等等。在許多簡單的場景中,Bug算法是實現(xiàn)起來比較容易和方便的,但是它們并沒有考慮到機器人的動力學(xué)等限制,因此在更復(fù)雜的實際環(huán)境中就不是那么可靠好用了。
 
勢場法(PFM)
 
實際上,勢場法不僅僅可以用來避障,還可以用來進行路徑的規(guī)劃。勢場法把機器人處理在勢場下的 一個點,隨著勢場而移動,目標表現(xiàn)為低谷值,即對機器人的吸引力,而障礙物扮演的勢場中的一個高峰,即斥力,所有這些力迭加于機器人身上,平滑地引導(dǎo)機器人走向目標,同時避免碰撞已知的障礙物。當機器人移動過程中檢測新的障礙物,則需要更新勢場并重新規(guī)劃。
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
上面這個圖是勢場比較典型的示例圖,最上的圖a左上角是出發(fā)點,右下角是目標點,中間三個方塊是障礙物。中間的圖b就是等勢位圖,圖中的每條連續(xù)的線就代表了一個等勢位的一條線,然后虛線表示的在整個勢場里面所規(guī)劃出來的一條路徑,我們的機器人是沿著勢場所指向的那個方向一直行走,可以看見它會繞過這個比較高的障礙物。最下面的圖,即我們整個目標的吸引力還有我們所有障礙物產(chǎn)生的斥力最終形成的一個勢場效果圖,可以看到機器人從左上角的出發(fā)點出發(fā),一路沿著勢場下降的方向達到最終的目標點,而每個障礙物勢場表現(xiàn)出在很高的平臺,所以,它規(guī)劃出來的路徑是不會從這個障礙物上面走的。
 
一種擴展的方法在基本的勢場上附加了了另外兩個勢場:轉(zhuǎn)運勢場和任務(wù)勢場。它們額外考慮了由于機器人本身運動方向、運動速度等狀態(tài)和障礙物之間的相互影響。
 
轉(zhuǎn)動勢場考慮了障礙與機器人的相對方位,當機器人朝著障礙物行走時,增加斥力, 而當平行于物體行走時,因為很明顯并不會撞到障礙物,則減小斥力。任務(wù)勢場則排除了那些根據(jù)當前機器人速度不會對近期勢能造成影響的障礙,因此允許規(guī)劃出 一條更為平滑的軌跡。
 
另外還有諧波勢場法等其他改進方法。勢場法在理論上有諸多局限性, 比如局部最小點問題,或者震蕩性的問題,但實際應(yīng)用過程中效果還是不錯的,實現(xiàn)起來也比較容易。
 
向量場直方圖(VFH)
 
它執(zhí)行過程中針對移動機器人當前周邊環(huán)境創(chuàng)建了一個基于極坐標表示的局部地圖,這個局部使用柵格圖的表示方法,會被最近的一些傳感器數(shù)據(jù)所更新。VFH算法產(chǎn)生的極坐標直方圖如圖所示:
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
圖中x軸是以機器人為中心感知到的障礙物的角度,y軸表示在該方向存在障礙物的概率大小p。實際應(yīng)用的過程中會根據(jù)這個直方圖首先辨識出允許機器人通過的足夠大的所有空隙,然后對所有這些空隙計算其代價函數(shù),最終選擇具有最低代價函數(shù)的通路通過。
 
代價函數(shù)受三個因素影響: 目標方向、機器人當前方向、之前選擇的方向,最終生成的代價是這三個因素的加權(quán)值,通過調(diào)節(jié)不同的權(quán)重可以調(diào)整機器人的選擇偏好。VFH算法也有其他的擴展和改進,比如在VFH+算法中,就考慮了機器人運動學(xué)的限制。由于實際底層運動結(jié)構(gòu)的不同,機器的實際運動能力是受限的,比如汽車結(jié)構(gòu),就不能隨心所欲地原地轉(zhuǎn)向等。VFH+算法會考慮障礙物對機器人實際運動能力下軌跡的阻擋效應(yīng),屏蔽掉那些雖然沒有被障礙物占據(jù)但由于其阻擋實際無法達到的運動軌跡。我們的E巡機器人采用的是兩輪差動驅(qū)動的運動形式,運動非常靈活,實際應(yīng)用較少受到這些因素的影響。
 
具體可以看 一下這個圖示:
 
從傳感器到算法原理,機器人避障的出路在哪里?
 
類似這樣傳統(tǒng)的避障方法還有很多,除此之外,還有許多其他的智能避障技術(shù),比如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊邏輯等。
 
神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法對機器人從初始位置到目標位置的整個行走路徑進行訓(xùn)練建模,應(yīng)用的時候,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸 入為之前機器人的位姿和速度以及傳感器的輸 入,輸出期望的下一目標或運動方向。
 
模糊邏輯方法核心是模糊控制器,需要將專家的知識或操作人員的經(jīng)驗寫成多條模糊邏輯語句,以此控制機器人的避障過程。 比如這樣的模糊邏輯:第一條,若右前方較遠處檢測到障礙物,則稍向左轉(zhuǎn);第 二條,若右前方較近處檢測到障礙物,則減速并向左轉(zhuǎn)更多角度;等等。
 
避障過程中存在哪些問題

傳感器失效
 
從原理上來講,沒有哪個傳感器是完美的,比方說機器人面前是一塊完全透明的玻璃,那么采用紅外、激光雷達或視覺的方案,就可能因為這個光線直接穿過玻璃導(dǎo)致檢測失敗,這時候就需要超聲波這樣的傳感器來進行障礙物的偵測。所以我們在真正應(yīng)用的過程中,肯定都需要采取多種傳感器的結(jié)合,對不同傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行一個交叉驗證,以及信息的融合,保證機器人能夠穩(wěn)定可靠的工作。
 
除此之外也有其他模式可能導(dǎo)致傳感器失效,比如超聲波測距,一般需要超聲陣列,而陣列之間的傳感器如果同時工作的話,會容易互相產(chǎn)生干擾,傳感器A發(fā)射的光波反射回來被傳感器B接收,導(dǎo)致測量結(jié)果出現(xiàn)錯誤,但是如果按照順序一個個工作,由于超聲波傳感器采樣的周期相對比較長,會減慢整個采集的速度,對實時避障造成影響,這就要求從硬件的結(jié)構(gòu)到算法都必須設(shè)計好,盡可能提高采樣速度,減少傳感器之間的串擾。
 
還有比如說,機器人如果需要運動的話,一般都需要電機和驅(qū)動器,它們在工作過程中都會產(chǎn)生電容兼容性的問題,有可能會導(dǎo)致傳感器采集出現(xiàn)錯誤,尤其是模擬的傳感器,所以在實現(xiàn)過程中要把電機驅(qū)動器等設(shè)備、傳感器的采集部分,以及電源通信部分保持隔離,保證整個系統(tǒng)是能夠正常工作的。
 
算法設(shè)計
 
在剛剛提到的幾個算法,很多在設(shè)計的時候都并沒有完善考慮到整個移動機器人本身運動學(xué)模型和動力學(xué)模型,這樣的算法規(guī)劃出來的軌跡有可能在運動學(xué)上是實現(xiàn)不了的,有可能在運動學(xué)上可以實現(xiàn),但是控制起來非常困難,比如剛剛提到的如果一臺機器人的底盤是汽車的結(jié)構(gòu),就不能隨心所欲地原地轉(zhuǎn)向,或者哪怕這個機器人是可以原地轉(zhuǎn)向,但是如果一下子做一個很大的機動的話,我們的整個電機是執(zhí)行不出來的。所以在設(shè)計的時候,就要優(yōu)化好機器人本身的結(jié)構(gòu)和控制,設(shè)計避障方案的時候,也要考慮到可行性的問題。
 
然后在整個算法的架構(gòu)設(shè)計的時候,我們要考慮到為了避讓或者是避免傷人或者傷了機器人本身,在執(zhí)行工作的時候,避障是優(yōu)先級比較高的任務(wù),甚至是最高的任務(wù),并且自身運行的優(yōu)先級最高,對機器人的控制優(yōu)先級也要最高,同時這個算法實現(xiàn)起來速度要足夠快,這樣才能滿足我們實時性的要求。
 
總之,在我看來,避障在某種程度上可以看做機器人在自主導(dǎo)航規(guī)劃的一種特殊情況,相比整體全局的導(dǎo)航,它對實時性和可靠性的要求更高一些,然后,局部性和動態(tài)性是它的一個特點,這是我們在設(shè)計整個機器人硬件軟件架構(gòu)時一定要注意的。
 
讀者提問:

多機協(xié)同的避障策略有哪些?
 
多機協(xié)同避障策略在整個SLAM方向上都還是一個在鉆研的熱點領(lǐng)域,單純就避障來說,目前的方案是,當有兩個或多個機器人協(xié)同工作的時候,每個機器人會在一個局部各自維護一個相對的動態(tài)地圖,所有機器人共享一個相對靜態(tài)的地圖,而對于單個機器人來說,它們會各自維護一個更加動態(tài)的地圖,這樣當兩個機器人接近一個位置時,它們會將它們維護的動態(tài)地圖合并起來。
 
這樣子有什么好處呢,比如視覺只能看到前方一個方向,這時候跟后面機器人的動態(tài)地圖合并之后,就能看到前后整個局部的動態(tài)信息,然后完成避障。
 
多機協(xié)同的關(guān)鍵在于,兩個局部地圖之間的分享,就是它們分別在整個相對靜態(tài)的全局地圖上是有一小塊一個窗口的位置,到這兩個窗口可能融合的話,會把它們?nèi)诤显谝黄?,同時去指導(dǎo)兩個機器人的避障。在具體實現(xiàn)過程中,也要考慮整個信息傳輸?shù)膯栴},如果是自己本身的局部地圖,由于都是本機的運算,速度一般都比較快,如果是兩個機器人協(xié)作的話,就要考慮到傳輸?shù)难訒r,以及帶寬的問題。
 
避障有無標準的測試標準和指標?
 
目前就我所了解業(yè)界并沒有什么統(tǒng)一的測試標準和指標,我們目前測試的時候會考慮這些指標,比如在單個障礙物或是多個障礙物,障礙物是靜態(tài)的或動態(tài)的情況下避障效果如何,以及實際規(guī)劃出的路徑完美度如何,還有這個軌跡是否平滑,符合我們觀感的效果。
 
當然,這個最重要的指標我覺得應(yīng)該避障是否失敗就是成功率的問題,要保證這個避障不管是碰到靜態(tài)的或者是動態(tài)的物體,然后那個物體不管是什么材質(zhì),比如說如果是動態(tài)的人,我們穿什么樣的衣服會不會對整個避障功能造成影響,另外就是不同的環(huán)境又會有什么樣的影響,比如光線充足或暗淡。對于避障來說,成功率才是最為關(guān)鍵的。
 
【本文內(nèi)容由大道智創(chuàng)CTO邢志偉在硬創(chuàng)公開課分享,新智造整理】
 
 
 
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