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為小型電機(jī)驅(qū)動設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)快速反應(yīng)反饋系統(tǒng)

發(fā)布時間:2023-03-08 責(zé)任編輯:lina

【導(dǎo)讀】位置、速度和方向等電機(jī)旋轉(zhuǎn)信息必須準(zhǔn)確,以便在各種新興應(yīng)用中生產(chǎn)的驅(qū)動器和控制器——例如,在有限的印刷電路板上安裝微型元件的拾放機(jī)(印刷電路板)面積。近,電機(jī)控制已經(jīng)小型化,從而在用于醫(yī)療保健的手術(shù)機(jī)器人和用于航空航天和國防的無人機(jī)中實(shí)現(xiàn)了新的應(yīng)用。


位置、速度和方向等電機(jī)旋轉(zhuǎn)信息必須準(zhǔn)確,以便在各種新興應(yīng)用中生產(chǎn)的驅(qū)動器和控制器——例如,在有限的印刷電路板上安裝微型元件的拾放機(jī)(印刷電路板)面積。近,電機(jī)控制已經(jīng)小型化,從而在用于醫(yī)療保健的手術(shù)機(jī)器人和用于航空航天和國防的無人機(jī)中實(shí)現(xiàn)了新的應(yīng)用。更小的電機(jī)控制器還支持工業(yè)和商業(yè)設(shè)施中的新應(yīng)用。設(shè)計(jì)人員面臨的挑戰(zhàn)是滿足高速應(yīng)用中位置反饋傳感器的高精度要求,同時將所有組件集成到有限的 PCB 空間中以安裝在微型外殼內(nèi),例如機(jī)械臂。


為小型電機(jī)驅(qū)動設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)快速反應(yīng)反饋系統(tǒng)
圖 1. 閉環(huán)電機(jī)控制反饋系統(tǒng)。(:Analog Devices, Inc.)


電機(jī)控制


如圖 1 所示,電機(jī)控制回路主要由電機(jī)、控制器和位置反饋接口組成。電機(jī)轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)軸,使機(jī)器的手臂相應(yīng)地移動。電機(jī)控制器告訴電機(jī)何時施加力、停止或繼續(xù)旋轉(zhuǎn)?;芈分械奈恢媒涌谙蚩刂破魈峁┺D(zhuǎn)速和位置信息。該數(shù)據(jù)對于用于組裝微型表面貼裝 PCB 的貼片機(jī)的正確操作至關(guān)重要。所有這些應(yīng)用都需要關(guān)于旋轉(zhuǎn)物體的準(zhǔn)確位置測量信息。


位置傳感器的分辨率必須非常高——足以準(zhǔn)確檢測電機(jī)軸位置,正確拾取微小元件,并將其準(zhǔn)確放置在電路板上。此外,更高的電機(jī)轉(zhuǎn)速會導(dǎo)致更高的環(huán)路帶寬和更低的延遲要求。


位置反饋系統(tǒng)


在低端應(yīng)用中,增量傳感器和比較器可能足以進(jìn)行位置感測,而高端應(yīng)用則需要更復(fù)雜的信號鏈。這些反饋系統(tǒng)包括位置傳感器、模擬前端信號調(diào)理、模數(shù)轉(zhuǎn)換器 (ADC) 及其驅(qū)動器,然后數(shù)據(jù)進(jìn)入數(shù)字域。


的位置傳感器之一是光學(xué)編碼器。光學(xué)編碼器由發(fā)光二極管 (LED) 光源、附在電機(jī)軸上的標(biāo)記盤和光電探測器組成。該圓盤具有不透明和透明區(qū)域的蒙版圖案,可以遮擋光線或允許光線通過。光電探測器感測產(chǎn)生的光,并將開/關(guān)光信號轉(zhuǎn)換為電信號。


當(dāng)圓盤轉(zhuǎn)動時,光電探測器連同圓盤的圖案會產(chǎn)生 mV 或 μV 級別的小正弦和余弦信號。該系統(tǒng)在位置光學(xué)編碼器中很典型。這些信號被饋送到模擬信號調(diào)理電路,通常由分立放大器或模擬可編程增益放大器 (PGA) 組成,以將信號增益至 1 V 峰峰值范圍——通常適合 ADC 輸入電壓范圍動態(tài)范圍。然后,同步采樣 ADC 的驅(qū)動放大器會采集每個放大的正弦和余弦信號。


ADC 必須在其通道上進(jìn)行同步采樣,以便在完全相同的時間點(diǎn)獲取正弦和余弦數(shù)據(jù)點(diǎn),因?yàn)樵摻M合提供了軸位置信息。ADC 轉(zhuǎn)換結(jié)果被傳遞到專用集成電路 (ASIC) 或微控制器。電機(jī)控制器在每個脈寬調(diào)制 (PWM) 周期查詢編碼器位置,并根據(jù)收到的指令使用此數(shù)據(jù)驅(qū)動電機(jī)。過去,系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員必須權(quán)衡 ADC 速度或通道數(shù)以適應(yīng)受限的電路板占位面積。


為小型電機(jī)驅(qū)動設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)快速反應(yīng)反饋系統(tǒng)
圖 2. 位置反饋系統(tǒng)。(:Analog Devices, Inc.)


優(yōu)化位置反饋


不斷發(fā)展的技術(shù)需求導(dǎo)致了需要高精度位置檢測的電機(jī)控制應(yīng)用的創(chuàng)新。光學(xué)編碼器的分辨率可以基于光盤上刻有精細(xì)光刻的槽的數(shù)量,通常是數(shù)百或數(shù)千。


將這些正弦和余弦信號插值到高速、高性能 ADC 將使我們能夠創(chuàng)建更高分辨率的編碼器,而無需對編碼器盤進(jìn)行系統(tǒng)更改。例如,當(dāng)以較慢的速率對編碼器正弦和余弦信號進(jìn)行采樣時,捕獲的信號值較少,如圖 3 所示;這也限制了頭寸上限的準(zhǔn)確性。



為小型電機(jī)驅(qū)動設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)快速反應(yīng)反饋系統(tǒng)
圖 3. 采樣率。(:Analog Devices, Inc.)


在圖 3 中,當(dāng) ADC 以更快的速率采樣時,會捕獲更詳細(xì)的信號值,并確定更高精度的位置。ADC 的高速采樣率允許過采樣,進(jìn)一步提高噪聲性能,消除一些數(shù)字后處理需求。同時,它降低了 ADC 的輸出數(shù)據(jù)速率;也就是說,允許較慢的串行頻率信號,從而簡化數(shù)字接口。電機(jī)位置反饋系統(tǒng)安裝在電機(jī)組件中,在某些應(yīng)用中可能非常小。因此,尺寸對于適合編碼器模塊的有限 PCB 區(qū)域至關(guān)重要。在單個微型封裝中出現(xiàn)的多通道組件適合節(jié)省空間。

光學(xué)編碼器位置反饋設(shè)計(jì)實(shí)例

圖 4 顯示了優(yōu)化的光學(xué)編碼器位置反饋系統(tǒng)的示例。該電路可以連接到類型的光學(xué)編碼器,其中來自編碼器的差分正弦和余弦信號可以由電路捕獲。圖 4 顯示了驅(qū)動 ADC的 ADA4940-2 前端、雙通道、全差分放大器,在本例中為 AD7380,這是一款雙通道、16 位、全差分、4 MSPS、同步采樣 SAR ADC,封裝在小型 3 mm × 3 mm LFCSP 封裝。


為小型電機(jī)驅(qū)動設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)快速反應(yīng)反饋系統(tǒng)
圖 4. 優(yōu)化的反饋系統(tǒng)設(shè)計(jì)。(:Analog Devices, Inc.)


片上 2.5 V 基準(zhǔn)將允許該電路的組件要求。ADC 的 VCC 和 VDRIVE 以及放大器驅(qū)動器的電源軌可以由 LDO 穩(wěn)壓器供電,例如LT3023和LT3032。當(dāng)連接這些參考設(shè)計(jì)時——例如,使用一個 1024 槽光學(xué)編碼器,在編碼器盤旋轉(zhuǎn)一圈時產(chǎn)生 1024 個周期的正弦和余弦——16 位 AD7380 以 216 個代碼對每個編碼器槽進(jìn)行采樣,整體增加了編碼器分辨率高達(dá) 26 位。

4 MSPS 吞吐率可確保捕獲詳細(xì)的正弦和余弦周期,并確保編碼器位置是的。高吞吐率可實(shí)現(xiàn)片上過采樣,從而減少數(shù)字 ASIC 或微控制器向電機(jī)提供編碼器位置的時間損失。片上過采樣允許額外的 2 位分辨率,可與片上分辨率提升功能一起使用。分辨率提升可以進(jìn)一步提高高達(dá) 28 位的精度。

電機(jī)控制系統(tǒng)對更高精度、更高速度和小型化的要求越來越高。光學(xué)編碼器用作電機(jī)位置傳感設(shè)備。為此,光學(xué)編碼器信號鏈在測量電機(jī)位置時必須具有高精度。高速、高吞吐量的 ADC 可準(zhǔn)確捕獲信息并將電機(jī)位置數(shù)據(jù)饋送到控制器,從而在位置反饋系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)更高水平的精度和優(yōu)化。


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